堂吉诃德是个瘦削的、面带愁容的小贵族，由于爱读骑士文学，入了迷，竟然骑上一匹瘦弱的老马“驽骍难得”，找到了一柄生了锈的长矛，戴着破了洞的头盔，要去游侠，锄强扶弱，为人民打抱不平。他雇了附近的农民桑丘·潘沙做侍从，骑了驴儿跟在后面。堂吉诃德又把邻村的一个挤奶姑娘想像为他的女主人，给她取了名字叫杜尔西内亚。于是他以一个未受正式封号的骑士身份出去找寻冒险事业，他完全失掉对现实的感觉而沉入了漫无边际的幻想中，唯心地对待一切，处理一切，因此一路闯了许多祸，吃了许多亏，闹了许多笑话，然而一直执迷不悟。他把乡村客店当做城堡，把老板当做城堡的主人，硬要老板封他为骑士。店老板乐得捉弄他一番，拿记马料账的本子当《圣经》，用堂吉诃德的刀背在他肩膀上着实打了两下，然后叫一个补鞋匠的女儿替他挂刀。受了封的骑士堂·吉诃德走出客店把旋转的风车当做巨人，冲上去和它大战一场，弄得遍体鳞伤。他把羊群当做军队，冲上去厮杀，被牧童用石子打肿了脸面，打落了牙齿。桑丘·潘沙一再纠正他，他总不信。他又把一个理发匠当做武士，给予迎头痛击，把胜利取得的铜盆当做有名的曼布里诺头盔。他把一群罪犯当做受迫害的绅士，杀散了押役救了他们，要他们到村子里找女恩主去道谢，结果反被他们打成重伤。他的朋友想了许多办法才把他弄回家去。在第二卷中，他继续去冒险，又吃了许多苦头，弄得一身病。他的一位朋友参孙·卡拉斯科假装成骑士把他打翻了，罚他停止游侠一年。堂吉诃德永远爱对着臆想中的敌人猛冲过去，乱战一阵，但是由于他的美好愿望不切实际，战术荒诞可笑，因而处处碰壁，好心不得好报，甚至险些丧命。当他和桑丘吃尽苦头，辗转回到家乡时，他已一病已不起。但经过一翻游历，他已认识到自己从前是个疯子，那些骑士小说都是胡说八道，只恨后悔得太晚了。